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自动化实验站自主移动机器人

自动化实验站自主移动机器人专为复杂化学实验及有机合成实验室场景设计，用于自动化实验室流程的高效串联，实现物料、试剂、反应盘、分析盘的精准、高效转运。自动化实验站自主移动机器人具备以下特点：

(1)自动化实验站自主移动机器人配备光、电等多种传感器，通过算法驱动实现多重定位，并将激光SLAM、激光反光板、二维码等多种导航方式深度融合，重复定位精度最高可达±2mm，确保与现场化学实验设备无缝对接，高效完成试剂和物料的搬运任务。

(2)依托一系列核心算法构建的实验室环境自适应能力，该机器人可以实现：

①通过实时环境感知算法，可精准匹配实验室任务多变的场景需求：传感器动态采集实验室设备布局、临时堆放物料、人员流动等环境数据，算法快速分析并更新环境模型；

②搭配自适应避障算法，针对实验室常见的移动设备、临时气罐、散落耗材等障碍，能在0.5秒内完成障碍类型识别与绕行路径规划，确保在复杂多变的化学实验室环境中始终保持高效、安全的运行状态。

③借助动态任务调度算法，机器人可根据实验优先级（如紧急样品运输、常规试剂补给）实时调整任务序列，在多任务并行时自动优化路径资源分配，避免任务冲突；

④算法支持任务参数动态适配，如根据搬运试剂的重量、易碎性调整行驶速度与启停缓冲参数，进一步提升任务执行的灵活性与可靠性。

(3)自动化实验站自主移动机器人具备较强的耐酸碱腐蚀能力，可耐受典型化学环境中存在的多组分有机溶剂（二氯甲烷、石油醚、乙酸乙酯等）侵蚀，通过自清洁涂层和动态密封技术实现长时间的无故障连续运行。

自主移动机器人具备稳定的化学试剂搬运能力，且配备防爆防护与预警功能，具备兼容易吸潮、易氧化、强还原性等特殊化学试剂，确保在含易燃气体等高风险环境下的安全、可靠地运行。

(4)自动化实验站自主移动机器人具有连续作业能力，可实现自动充电功能，能够实现24小时连续作业，提高工作效率和生产力。

(5)通用底盘，灵活扩展：底盘上方设置四个安装孔，提供丰富接口可搭载各种适用于多种化学实验操作的上层机构，灵活扩展，实现一种底盘多种应用。

(6)自动化实验站自主移动机器人具备无线通信能力和相应的通讯接口，基于全套系统软件可轻松实现大空间AMR部署、调度、操作、信息管理等，并可与实验室系统无缝连接，实现和自动化实验室平台的设备接入、状态查询、状态报警、数据上传等功能，以实现全流程自动化管理、控制和查询。

1.技术参数

1.1 自主移动机器人移动平台

(1)导航方式：激光SLAM；

(2)外形尺寸(长×宽×高)：800×560×200 mm；

(3)旋转直径：840 mm；

(4)自重(含电池)：66 kg；

(5)最大负载：150 kg；

(7)导航激光扫描高度(参考)：228 mm(P+F)215 mm(H1)；

(8)环境温度范围：0℃~50 ℃；

(9)环境湿度范围：10%~90% RH,无压缩冷凝；

(10)导航角度精度：±0.5°；

(11)标配：急停按钮、扬声器、氛围灯、Wi-Fi漫游功能、自动充电功能、货架识别功能、EMC、UN38.3等；

(12)选配：激光反光板导航功能、3D避障功能；

(13)需具备较强的耐酸碱腐蚀能力，可耐受典型化学环境中存在的多组分有机溶剂（二氯甲烷、石油醚、乙酸乙酯等）侵蚀，通过自清洁涂层和动态密封技术实现长时间的无故障连续运行。

1.2 自主移动机器人自治模块协同交互通信单元

(1)网络拓扑：灵活支持点对点、星型及网状拓扑结构，适应多样实验室布局，实现高效交互与通信，支持智能体模式的系统接入。

(2)通信时延：支持低至10ms的实验仿真计算步长与结果交互，满足高精度实验需求。

(3)任务调度：引入“一边多端”模式，实现多任务混合调度，优化资源分配，以满足不同流程的实验要求，最大化利用实验设备，提升实验效率。具备包括：

①AGV负载动态均衡：系统实时监控多台AGV的运行状态（位置、负载、剩余电量），对“试剂库→手套箱”“手套箱→后处理设备”等往返任务，自动分配最近闲置AGV，并规划“去程带货 + 返程取货”的闭环路径，使AGV空载率降低。

②设备产能协同释放：调度系统与实验设备状态实时联动，例如当液体加样工作站完成当前批次加样后，立即触发AGV“补料任务”，确保试剂补给与设备空闲期无缝衔接；当试剂库检测到某类试剂库存不足时，提前调度AGV完成入库预备，避免实验因 “缺料”中断。

③非核心时间资源激活：利用实验设备夜间低负载时段，调度AGV集中完成“试剂盘点”“库位整理”“设备清洁耗材补给” 等非核心任务，充分利用24小时不间断运行能力，提升设备整体利用率。

(4)任务解算：协同多模块进行任务解算，根据实验排程自动读取并执行各项参数，确保实验顺利进行。

1.3 自主移动机器人自主导航系统软件

(1)ARAM控制软件：集成多种传感器，支持避障、路径规划等高级自主导航功能，确保平台安全高效运行。

(2)导航引导：以安全扫描激光传感器为核心，结合预建模地图，实现精准分区、分级、自治导航。

(3)避障与预警：配备三重避障/预警装置，全方位保护化学试剂与实验环境安全，以适应复杂多变的实验室环境。

(4)复合式激光传感器：专为复杂实验室环境设计，融合多种传感器技术，实现对实验人员、实验设备、实验仪器等的全面感知。

(5)管理软件联动：支持与现有实验室管理软件对接，实现有线/无线多种通信方式，便于监控与管理。

(6)无线通信：支持多种无线通信协议，满足实验室内局域网通信需求。

(7)安全通信：采用高级加密与认证机制，确保数据传输安全无虞。

(8)地图绘制：支持动态地图绘制与功能区划分，灵活应对实验变化。

1.4 自主移动机器人试剂瓶转接搬运台

(1)自清洁功能：设计融入自清洁机制，有效防御化学试剂对搬运平台的污染，并防止泄露试剂的二次污染风险。

(2)有机化学试剂识别与定位：与主控系统紧密协作，依据实验计划精准识别并定位所需试剂，确保无误选取。

(3)有机化学试剂瓶规格(直径×高度)：27.5mm×99.5mm。

(4)有机化学试剂瓶底座尺寸：226mm×176mm×63mm。

(5)承载能力：单次最大转移有机化学试剂瓶数量不少于10瓶。

(6)单次最大转移重量：30kg。

(7)柔性配置：支持根据实验需求灵活调整尺寸配置。

(8)需具备较强的耐酸碱腐蚀能力，可耐受典型化学环境中存在的多组分有机溶剂（二氯甲烷、石油醚、乙酸乙酯等）侵蚀，通过自清洁涂层和动态密封技术实现长时间的无故障连续运行。

(9)具备高防护能力，以应对有机溶剂或气体试剂挥发、试剂泄露等复杂极端环境下的防腐蚀、防爆需求。

1.5 自主移动机器人充电模块

1.5.1 电池基础参数

(1)基本性能：标称电压 48V，标称容量 25AH(0.2CC/0.2CD@25℃ )；

(2)充电参数：充电截止电压 54.75V，最大持续充电电流 25A；

(3)放电参数：放电截止电压 37.5V，最大持续放电电流 35A；

(4)工作温度：充电温度 0℃ - 45℃，放电温度 -20℃ - 50℃；

1.5.2 BMS 保护性能参数

(1)过充保护

①过充电压：3.75V(单串)，可调整

②过充保护延时：2S

③过充释放电压：3.6V(单串)，可调整

(2)过放保护

①过放电压：2.4V(单串)，可调整

②过放保护延时：2S

③过放释放电压：3.0V(单串)，可调整

(3)过流保护：过流检测电流 40A

(4)过温保护：充电 55℃；放电 65℃

(5)短路保护：短路保护为断开负载恢复

(6)均衡：均衡方式为被动均衡

(7)极端场景应急处理：针对化学试剂挥发、泄露的场景，具备断电保护功能。

1.6 自动化实验站自主移动机器人调测系统

1.6.1 智能调度与路径规划

(1)动态全局协同规划(MAPF)：基于多智能体协作算法，支持基于化学实验工作流的任意路线结构和现场实验人员优先干预等场景，实现多机器人实时路径规划与死锁预防。

①路径冲突智能规避：多AGV并行作业时，可通过实时位置监控与预判算法，提前发现潜在路径交叉避免设备碰撞导致的试剂泄露。

②负载超限动态干预：针对试剂托盘超载（如单次转运试剂总重量超AGV负载上限）、重心偏移（如异形容器倾斜）等风险，调度系统在任务分配时自动校验负载参数，拒绝超限任务并提示拆分，确保 AGV运行稳定性。

③应急任务快速响应：当实验室发生“试剂泄露报警”“设备故障停机”等紧急情况，调度系统立即触发应急模式，优先调度 AGV执行“隔离区域物资转移”“应急设备配送”等任务，配合实验室安全系统控制风险扩散。

(2)运单-机器人智能分配：

②支持顺风车拼单(多储位机器人合并实验任务运单)和 预接单机制(试剂库-实验工位往返优化)。

(4)互斥资源管理：

①设置互斥组/区域/路径，确保同一时间仅一台机器人占用资源。

1.6.2 低代码任务与流程定制

(1)任务引擎：

①拖拽式搭建实验流程，支持删除/移动任务块(如起点→终点运输)。

②自定义输入参数(JSON/字符串等)，动态生成任务逻辑。

(2)在线脚本开发：

①支持JavaScript二次开发(如 boot.js)，扩展业务逻辑。

②提供【脚本方法字典】和【实战教程】文档。

(3)接口自定义配置：拖拽组件定义接口逻辑，快速对接MES/WMS等系统(支持HTTPS加密)。

(4)预制件复用强化：支持将组件/代码块作为复用单元，快速搭建同步/异步混合业务流程。

1.6.3 设备与资源管理

(1)智能充电管理：设置多级电量阈值(ChargeNeed / ChargeOnly / ChargedFull / ChargedOk)，触发自动充电/停靠。

(2) 轻量级库位管理：细化库位排/列/层/深维度，实时状态同步至高仿真大屏(需编辑.smap地图)。

1.6.4异常处理与运维

(1)全链路异常恢复：

①机器人故障时支持空车/满实验物料车更换(实验人员或机器取货接力)。以保障实验的顺利进行。

②任务异常自动重试、暂停/继续操作。

(2)实时监控与诊断：

①分层告警(调度端/机器人/服务端)，检查接单状态、控制权、定位准确性。

②运单操作：暂停导航、清空订单、终止任务等。

(3)双机热备：数据秒级同步，故障1分钟内自动切换(旗舰版支持)。

(4)机器人运行回放：支持15天内历史实验任务情景再现，拖动时间轴追溯问题，以支持实验故障问题回溯。

1.6.5部署与可视化工具

(2)组态配置手持端：拖拽组件定制移动端APP/网页界面，无需编码；防呆操作设计，确保移动端 APP 配置简洁且不易误操作。

(3)大屏可视化地图：高仿真动态展示实验室全场运行状态(旗舰版支持)。

(4)场景管理：支持实验室场景另存为本地(ZIP格式)、推送/拉取服务器数据。

1.6.7 工作站设备管理

(1)设备接入：设备接入后，设备通过自动注册接口上报设备相关信息，如设备基本信息、设备接口信息、设备物模型信息，通过以上信息调度系统可实现设备监控及任务下发。

(2)实验设备告警管理：支持对实验模块或设备的告警信息查看，可发起设备维护和故障处理操作。

(3)设备维护：支持对实验模块或设备发起维护，维护后设备将下线停用，并通过站内消息通知实验室管理员和设备管理员。

(4)故障处理：支持对实验模块或设备填写故障处理单，实验模块或设备恢复可用。

1.6.8 托盘运输

(1)托盘运输：通过传入目的地二维坐标，自动化实验站自主移动机器人可自动运动到目的地。

1.7 自动化实验站自主移动机器人智能运维系统

(1)自动化实验站自主移动机器人凭借高精度导航系统，可在实验区域内自主完成化学试剂瓶的高效转运，同时借助高精度、高稳态机器人，实现化学试剂、耗材、物料的精度投放。

(2)该机器人支持局域网无线通信，能通过设备控制系统与实验室管理软件对接，根据实验流程实现协同控制与实验全过程的数据采集，保障实验运行过程安全可控、全程可记录可视。

(3)自动化实验站自主移动机器人可替代实验人员承担高强度化学试剂搬运工作，降低操作失误，支持24小时不间断运行，显著提升转运效率、节约人力成本。

(4)自动化实验站自主移动机器人针对特殊化学实验环境，具备在复杂实验现场的作业能力，同时配备防爆防护装置与预警系统，确保高危化学试剂的安全转运。

(5)自动化实验站自主移动机器人提供开放通讯与协议接口，支持离线调试和在线监测，方便用户快速部署和后期维护升级。

二、售后服务：

2.1项目有专门负责的经验丰富的维修工程师和专门的技术应用支持工程师负责，负责设备送货上门、安装、调试（提供过程中所需的专用工具和辅助材料，并提供设备使用的全部材料）。在质保期内，质保服务为货物及现场维修与维护、相关软件的升级以及电话技术支持等服务，不再收取额外费用；保修期后，保证长期供应零备件和正常的售后服务，包括备用零配件及消耗品。提供7×24小时的故障服务受理，4小时内响应，一般故障在12小时内排除；重大故障在48小时内排除。

2.2安装验收期间，负责送货上门、安装、调试（提供过程中所需的专用工具和辅助材料，并提供设备使用的全部材料），对用户进行设备的基本操作和日常维护的现场培训，内容包括设备原理，使用方法和维护方法等；

2.3设备在安装、调试通过后3年的免费保修期。

2.4需提供全套控制程序；

2.5提供设备与现有软件平台的接入方案。

三、支付方式：

合同签订后支付合同总金额的95%作为预付款，剩余5%验收合格后支付。

注：*标注要求必须满足，无法满足者，做无效处理。

3套

合同签订生效后30天内交货

81万元（人民币）